Η Ικεσία ήταν θεσμός στην Αρχαία Ελλάδα και οι ικέτες προστατεύονταν από έναν άγραφο νόμο. Προστάτης των ικετών θεωρούνταν ο Ικέσιος Δίας.
Ο ικέτης είχε διαπράξει συνήθως έγκλημα ή σοβαρό αδίκημα, είχε παραβιάσει πολιτικό ή ηθικό νόμο. Για ασυλία προσέτρεχε στον βωμό ενός ναού ή στην εστία της οικίας ενός ισχυρού άνδρα. Στο χέρι του κρατούσε σύμβολο της δυστυχής του θέσης, ένα κλαδί ελιάς περιτυλιγμένο με άσπρο μαλλί προβάτου, την Ικετηρία.
Ο ικέτης τοποθετούσε την ικετηρία πάνω στον βωμό του ναού και παρέμενε εκεί όσο εκκρεμούσε η αίτηση για ικεσία. Όταν ο άρχων της πόλης αποδεχόταν την αίτηση, ο ικέτης έπαιρνε από το βωμό το κλαδί ελιάς και έφευγε περιμένοντας συνήθως να εκδικαστεί η υπόθεσή του από κάποιο δικαστήριο. Στην περίπτωση που προσέτρεχε για προστασία σε κάποια οικία, τοποθετούσε την ικετηρία στην εστία της οικίας και καθόταν εκεί μέχρι ο οικοδεσπότης να δεχτεί να του δώσει προστασία.
Μερικές φορές ο ικετευόμενος δυσκολευόταν να κάνει δεκτή την αίτηση της ικεσίας και ο ικέτης αναγκαζόταν να γονατίσει μπροστά του και να τον ικετεύσει στο όνομα του πατέρα του, της μητέρας του και των παιδιών του, για να τον σώσει. Αξιοσημείωτη είναι η ικεσία του Θεμιστοκλή προς τον Άδμητο, τον βασιλιά των Μολοσσών [Θουκ. Α΄136]. Για να γίνει δεκτή η ικεσία του Θεμιστοκλή, η γυναίκα του Άδμητου του πρότεινε να κάτσει δίπλα στην εστία και να πάρει στην αγκαλιά του, το μικρό παιδί του βασιλιά.
Σε κάποιες περιπτώσεις ο ικέτης γονατιστός φύλαγε τα χέρια, άγγιζε τα γένια και τα γόνατα του ικετευόμενου.
[Ιλιάδα Α΄ στιχ. 500] Η Θέμιδα για χάρη του γιού της Αχιλλέα, έγινε ικέτιδα στον Δία. Με το αριστερό της χέρι του έπιασε τα γόνατα και με το άλλο το πιγούνι και ικετεύοντας του ζήταγε να τιμήσει τον γιό της, που τον ατίμασε ο Αγαμέμνονας παίρνοντας του το πολεμικό γέρας.[Ραψ. Ω στιχ. 477] Ο Πρίαμος, ο πατέρας του νεκρού Έκτορα, πήγε κρυφά ικέτης στον Αχιλλέα. Γονατιστός, αγκαλιάζοντας τα γόνατα του και φιλώντας τα χέρια του φονιά, ικέτευε να του δώσει το σώμα του νεκρού Έκτορα για να το θάψει. Ο Αχιλλέας φέρθηκε με σεβασμό στον Πρίαμο. Πρόσταξε τις δούλες να πλύνουν το
